Динамическое моделирование и управление адаптивной тягой для мобильных роботов

Авторы

  • Ю. А. Говорков Донской Государственный Технический Университет

Ключевые слова:

мобильный робот, контроль движения, планирование пути

Аннотация

Мобильные роботы находят применение во многих сферах. Так, в области промышленности их основные задачи заключаются в перемещении предметов с места на место, в сборке деталей машин и т. д. Кроме того, робототехника применима в медицинских, общественных и бытовых целях. В последние годы исследования по мобильным роботам привлекли много внимания, поскольку они всё чаще используются в широком спектре областей применения. В начале большинство исследований были направлены на использование кинематических моделей мобильных роботов для осуществления контроля движения. Позднее исследование приняло другой подход и сосредоточилось на роботах с дополнительной сенсорной системой для разработки автономных систем планирования траектории. Это направление привело к появлению сложных сенсорных систем, которые могут изучать операционную среду и, следовательно, оценивать препятствия на пути к достижению самой цели планирования пути. Однако некоторые исследования также затрагивали вопросы, связанные с динамическими характеристиками движения, которые необходимы для отслеживания пути. Изучалась проблема вычисления подходящих траекторий в условиях изменения рельефа местности и в условиях дорожных ограничений. Проблемы дорожных манипуляций и тяги становятся очень важными, когда робот подвергается динамическим вариациям. Эти изменения включают в себя изменения инерции робота и центра тяжести, вызванные переменной нагрузки. Изменения в рельефе местности, текстуре или свойствах колёс, вызванные износом, загрязнением или деформацией, играют важную роль в движении робота

Библиографические ссылки

Албагюль А. Dynamic Modelling and Control of a Wheeled Mobile Robot // University of Newcastle upon Tyne, 2001. С. 390.

Де Сантис Р. М. Modelling and Path-tracking Control of a mobile Wheeled Robot with a Differential Drive, Robotica, 1995, С. 1325.

Хонго Т., Аракава Г., Сугимото Г., Танге К., Ямаото К. An Automatic Guidance System of a Self-Controlled Vehicle.

Нельсон В. Л. Local Path Control for an Autonomous Vehicles, 1991 С. 5060.

Вилфонг Г. Т. Motion Planning for an Autonomous Vehicle, 1988 С. 310.

Загрузки

Опубликован

2022-05-27

Как цитировать

Говорков, Ю. А. (2022). Динамическое моделирование и управление адаптивной тягой для мобильных роботов. Молодёжный вестник Новороссийского филиала Белгородского государственного технологического университета им. В. Г. Шухова, 2(1), 031–038. извлечено от https://rio-nb-bstu.science/ojs/index.php/vestnik-molod/article/view/101

Выпуск

Том 2 № 1 (2022)

Раздел

Физика, механика, химия

Лицензия

Copyright (c) 2022 Молодёжный вестник Новороссийского филиала Белгородского государственного технологического университета им. В. Г. Шухова

Лицензия Creative Commons

Это произведение доступно по лицензии Creative Commons «Attribution-NonCommercial-NoDerivatives» («Атрибуция — Некоммерческое использование — Без производных произведений») 4.0 Всемирная.

Copyright information 

Тексты данной электронной статьи защищены (cc) Creative Commons Attribution-NonCommercial-NoDerivs 3.0 Unported License.

Вы можете свободно:

Делиться (You are free: to Share) – копировать, распространять и передавать другим лицам данную электронную книгу при обязательном соблюдении следующих условий:

– Атрибуция (Attribution) – Вы должны атрибутировать произведения (указывать автора и источник) в порядке, предусмотренном автором или лицензиаром (но только так, чтобы никоим образом не подразумевалось, что они поддерживают вас или использование вами данного произведения). 

– Некоммерческое использование (Noncommercial use) – Вы не можете использовать эти произведения в коммерческих целях.

– Без производных произведений – Вы не можете изменять, преобразовывать или брать за основу эту электронную книгу или отдельные произведения. 

 

Licensed under the Creative Commons Attribution-NonCommercial-NoDerivs 3.0 Unported License.

To view a copy of this license, visit https://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/4.0/
or send a letter to Creative Commons, 444 Castro Street, Suite 900, Mountain View, California, 94041, USA.

You are free:

to Share — to copy, distribute and transmit the work

Under the following conditions:

Attribution — You must attribute the work in the manner specified by the author or licensor (but not in any way that suggests that they endorse you or your use of the work).

Non-commercial — You may not use this work for commercial purposes.

No Derivative Works — You may not alter, transform, or build upon this work. 

Any of the above conditions can be waived if you get permission from the copyright holder.